Ahora me enteron de lo que quiere el compañero. Una alternativa que se me ocurre, similar a la de la tirolina es echar un cabo desde tierra a la boya de fondeo (donde aamarra el barco grande). A ser posible tenerla más o menos tensa o por lo menos no muy holgada. En el bote pones un cabo corto con un mosquetón para que haga de guía. Eso te permite montar en el bote, poner el mosquetón en el cabo que viene a tierra desde el fondeo e ir tirando para acercarte al barco. Allí amarras el bote a la boya y embarcas. Para la vuelta la misma operación. Así no dependes de que la tirolina o regidera esté en el barco y se te mueva al acercarte ya que donde tienes el circuito no es en el barco grande sino en el quitavueltas del fondeo o en la propa boya (o donde puedas). Una vez abarloado al barco, jugando con el cabo con el que amarras el bote al fondeo, te dejas llevar hasta la posición de embarque que mejor te venga.